人工筋肉を動かすセンサー　（１）

みなさんこんにちわ。今日も人工筋肉に夢中になっています。
いま筋繊維に相当する小さなアクチュエータを作っているんだけど、もうちょっと調整に時間がかかるので今日は並行して進めていることについてお話ししようと思います。
握力をアシストする機械を実現するためにはアクチュエータと、それをON / OFFするセンサー、バッテリー、制御、筐体が必要になります。
その中で今回はセンサーについてです。

手が力を入れていることを検出して、その力に応じてアクチュエータを動かしたいんだけど、どうやって手の力を検出しましょうか。
圧力センサーなら指が掴んでいるものと指の間の力を測ることができます。
さっそく使ってみましたが、センサーが接している部分の指の触覚は阻害されてしまうのが気になる・・・でも簡単に使える（自分の都合）・・・ちょっと保留。
筋肉が動くときに発生する電位を測る筋電位センサーならスマートに筋力を測定できそうです。
ただ心電図を測るときの吸盤ほどではないにしろ肌に密着させる必要があるみたいなので、ずっとつけているとかぶれたり汗で外れたりしないかな？
筋肉に針のような電極を刺す方法もあるようです。
さすがに痛くはないんでしょうけど毎日ずっと電極を刺し続けるのは怖いなぁ。
脳に電極を埋め込んで脳波をキャッチするセンサー、イーロン・マスクさんのNeuralinkが有名ですね。
これも怖い感じがするけど将来は当たり前になるのかなぁ。
脳波センサーのいいところは途中の神経伝達系を経由せず直接筋肉を動かせるので、麻痺のあるひとも自分で動けるようになる可能性があるところですね。
これが実現するとうれしいなんてもんじゃないでしょう。
とりあえず今私がやりたいことに使わせてもらえることはないでしょう。
ということでセンサーも模索中です。
長くなったので続きは次回にします。