短期で開発に参加していた中部大学の学生2名に報告をしていただきました
3月の後半に中部大学の学生2名、三宅さん、近藤さんにトクイテンでの自律走行開発をお手伝いいただきました。以下はそのご報告です。
ティターンの自律走行プロジェクトに参加させて頂きました
中部大学 大学院 工学研究科 修士課程1年の三宅將登と申します。
3/16 ~ 3/31の期間で9日間、ハウス内通路でティターンを自律走行させるためのプロジェクトに参加させて頂きました。
私自身、ロボット工学を専攻しているということもありROSやpythonなどの知識は少しだけありましたが、本格的なロボット開発に携わるのは初めての経験だったので、正直自分が何か役に立つことが出来るのかなとかなり不安に思っておりました。
最初の数日はティターンの仕組みや操作方法に慣れるのに必死でしたが、開発メンバーの方々からの多くの助言やご指導のおかげで最終日まで楽しく真剣に取り組むことができました。
期間中は主にハウス内に設置するマーカーの製作・設置、ハウス内でのティターンの走行テストやパラメータ調整などをさせて頂きました。
自律走行のテストは条件を１つずつ変えながらハウス内でのティターンの挙動を確かめ、議論を重ねながら失敗または成功につながる要因を探していくという流れで行っていくのですが、陽射しや地面の平滑さ、作物の生育具合などの環境要因がティターンの挙動に大きく影響してしまうという点が最も難しい問題でした。しかし、この問題に対して様々なアプローチで試行錯誤する過程が面白く、勉強になりました。
余談になりますが、期間中は最寄駅から農場までの道のりは自転車で移動していたのですが、帰り道の夕景と情緒ある街並みが素敵で毎日癒されながら走っていました。
最後に、お忙しい中温かく私達を迎え入れて下さったトクイテンの皆様、とても貴重な経験をさせて頂きました。深く感謝申し上げます。
初めまして 中部大学 工学部 ロボット理工学科 4年の近藤孝哉です。
3/16~3/31までの9日間、トクイテン知多農場でティターンの自律走行の安定化を目的としたプロジェクトのインターンとして参加させていただきました。
大学の方で個人や友人たちとロボット開発をしたり、大学の講義でROS(Robot Operating System)を学習しているのである程度のROS知識を持っていましたが、今回のような自作のロボットをROSで動かすというこれらを組み合わせた経験がなかったため貴重な経験をさせていただきました。
自律走行と聞くとロボットに携わっている人はその難しさなどがわかる方も多いとは思いますが、一般の人にもわかりやすくお伝えすると、ズバリ“車の自動運転(レベル5)“です。
特にティターンは車輪型ロボットなので車の方がイメージがつきやすいと思います。
今現在新車で販売されている車はある程度の操作を車側が行ってくれる機能が備わっています。高速道路でのアクセル操作やブレーキ操作やハンドル補助といった運転“支援“システムです。これが自動運転(レベル2)です。
トクイテンの目標とするティターンはそのレベルを2.5倍したもので走行時の人の操作は全く不要です。ですが現在はまだティターンは開発段階であり取り除かなければいけないバグの修正やまだ発見されていない不具合を見つけることが今回のインターンの目標でした。
私たちが参加せて頂いた9日間でティターンの自律走行がより一層安定するようになったと思います。
また私自身もすごく勉強になった9日間だと感じました。
最後に、お忙しい中私たちの対応をして頂いたトクイテンの皆様、とても有意義な時間を過ごすことができ大変感謝しています。ありがとうございました。
三宅さんと近藤さんにはトクイテンとして活動していただき、大きな貢献をしていただきました。お二人には感謝のお言葉をいただきましたが、こちらこそ非常に真摯に取り組んでいただき感謝したいです。今後も連絡を取り合って、協力していけたら良いなと思いました。
改めまして、ありがとうございました。
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