日刊ンママドドマを作ろう（ソフト編）

水城待紘

Q ンママドドマって？

ロボです。

必要なもの

・Arduino

ロボを作るのに必要なものといえばこれ。ご家庭にある一般的なワンボードマイコン。安くて使いやすい。

画像1

正規品とかよりこういう全部のせキットとかのが色々遊べて良い。楽しいよ。チュートリアルも手厚いし。

・マイクロサーボ×4

両手両足合わせて4箇所を動かすためのサーボ。安くて使いやすい（1個500円）。トルクは2.5kg/cmなので遊ぶには十分。

画像2

・基板

Arduinoにサーボを4つ接続できる都合のいい基板。

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ブレッドボードにジャンパ線直差しでものを動かそうとすると精神が削れるのでちゃんとはんだづけした方がいいです。

・パソコン

Arduinoにプログラムを書き込むのに使う。あとプログラムを書くのにも使う。開発環境であるArduinoIDEをインストールしよう。

キャプチャ91

DLしようとすると寄付とか求められるけど気にしなくてもいい。

・モバイルバッテリー

Arduinoやモータの電源になります。そんなに電流食わんやろ。

今回は無線可したいのであとで小さめのやつを準備します。スマホ用ので可

動かそう

都合よくサーボと基板があったから、ひとまず動くか確認します。

基板に刺さってるサーボが何ピンかを確認して、ライブラリにあったテキトーなサーボのサンプルコードをパクって動作確認プログラムを作ります。

キャプチャ92

ここからサンプルコード類が無限に出てくる

基板みたらデジタル0~3ピンっぽい

ちなみにArduinoはC言語風の独自言語で動きます。C知ってりゃ書ける。

動いt

ええ……？

回路側やないか～い！ビビらせやがって

これでソフトの準備は完了です。っていいたかったのに解決しないじゃないか！！！！カス！！！！

キャプチャ93

テスターなんて高尚なものはないのでその辺にあったLEDを刺して適当に検証。どうせGNDか5Vが来てないだけやろ→5Vぽい

（共通べたはんだなのに来てないってなんだよ……両脇来てるのに……）

キャプチャ94

来てないものは仕方ないのでその辺にあった古びたはんだごてをひっぱりだしてあっためます。かるくあっためなおしとけば何とかなるやろ。

（あっためたら動いた～水城さん大勝利！したらあっためすぎてピン抜けた　アホ）

（動きがカクついてるけど電力不足だなこれ）

使ったプログラム（noteのcode埋め込み機能を使ってみたかった）

#include <Servo.h>

Servo r_hand;
Servo l_hand;
Servo r_leg;
Servo l_leg;
// Servoの名前を適当につける

int pos = 0;    // 初期位置
void setup() {//どのピンがどのサーボかを決める
 r_hand.attach(0);
 l_hand.attach(1);
 r_leg.attach(2);
 l_leg.attach(3);
}

void loop() {
 for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { //0~180まで増える
   r_hand.write(pos);              
   l_hand.write(pos);              
   r_leg.write(pos);              
   l_leg.write(pos);              // posの角度になる
   delay(15);                       // 15ms待つ
 }
 for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { //180~0まで減る
   r_hand.write(pos);              
   l_hand.write(pos);              
   r_leg.write(pos);              
   l_leg.write(pos);              // posの角度になる
   delay(15);                       // 15ms待つ
 }
}

次回！ハード編！







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