【ロボットの基礎知識（02）】産業用ロボットの構造

2024年9月23日 10:50

皆さん、こんにちは、JapanStep（ジャパンステップ）です。
いつもJapanStep公式note、MetaStep（メタステップ）をお読み頂き、ありがとうございます。

今秋11月にローンチ予定のJapanStepメディア第2弾「RoboStep（ロボステップ）」を控え、今のうちからロボットの基礎知識を学ぼうという本企画。
まずはロボットを大きく２つ、
①産業用ロボット　②サービスロボット
に分けてそれぞれ学んでいきます。
今回は①産業用ロボットの構造です。
（前回の「産業用ロボットとは何か」も併せてご覧ください。）

産業用ロボットの構造

まず、産業用ロボットはどういった構造で作られているか知りましょう。

１．作業する腕に相当する「マニピュレータ」(manipulate＝操作する）
人が製品に直接触れることなく作業を行うための部位。一般的には、腕のような形をしていることから「ロボットアーム」ともいわれます。

２．マニピュレータを制御する「ロボットコントローラ」
まさにロボットの“頭脳”といえる部分になります。
産業用ロボットを動作させたいプログラムを記録し、具体的に動作させるための指令値を計算するための処理装置（CPU）や入出力信号を制御する入出力基板（I/O基板）、マニピュレータを動作させ電力を供給するサーボドライバが組み込まれた大きな機器です。
最近は現場に設置する省スペース化のために、小型化も進んでいます。

３．動作のモニタリングをする「プログラミングペンダント」
マニピュレータに作業するための動作を教えます。ティーチングペンダントとも。

専門知識が無くても操作できるように、タブレット型のペンダントも登場
（引用：安川電機　スマートペンダント）

付属品

付属品として、マニュピレーターのアーム先端に取り付ける「エンドエフェクタ」と呼ばれるユニットもあります。市販品を購入して取り付ける場合もあれば、ロボットで扱う対象物に合わせてシステムインテグレーター（SIer）が製作することが多いようです。

エンドエフェクタの種類（引用：オムロン）
用途に応じて装備を変える――。男心をくすぐります

産業用ロボットで一般的にイメージされる部分は、マニュピレーター部分だという事がわかりましたね。この構造を踏まえた上で、次回は各現場に応じて様々な形状がある、「産業用ロボットの種類」について解説していきましょう。

本日もお読み頂き、ありがとうございました！
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