ドローン自作日記3

どうも、まなぶぼーどのまなぶです。

今日は自作日記2で使っていたMultiWiiのソフトウェアコンフィギュレーションについて、もうすこし詳しく理解を深めてみました。

https://www.robotshop.com/media/files/pdf/lynxmotion-multiwii-software-configuration.pdf

参考にした資料。パソコンとマイコン(フライトコントローラ)の接続の仕方からMultiWiiのマイコン制御プログラムの開き方、プログラム内の基本的な設定項目について、マイコンへの書き込み方法についてのそれぞれ解説と、ソフトウェアコンフィギュレーションファイルの開き方からマイコンとの接続ポートの有効化やGUIの各部についての簡単な解説まで記載されてます。

なかなか理解できなかったのがエンドポイント校正(@10ページ)で、何回か読んでやっとプロポ(送信機)の左右のスティックの、操作幅の上下限位置でのフライトコントローラ受信信号値（ソフトウェアコンフィギュレーション上で確認できる）をプロポ側で設定することなんだとわかった。

ＰＩＤ・・・ＰＩＤか・・（今日はスルー どうもここがキモな気がする）

この資料の有難かったところは各フライトモードについてわかりやすい解説があるところで、プロポの外部スイッチによる各モードの設定方法と、それぞれのフライトモードに必須のセンサまでまとめてくれてます。読んでみると、

・基本はACROモード(ジャイロセンサのみ)　　・ANGLE, HORIZONで地上に対して機体の水平を保とうとする(ジャイロセンサと加速度センサ)

ACRO・ANGLE・HORIZONモードは常にどれかひとつしか選択できず、選択したモードと組み合わせて有効化できるモードとしては、

・BAROモードで送信機からの指令を受け取れなくなった機体の高度を保つ（ジャイロセンサと加速度センサと気圧センサ）　・MAGモードでYAW（機体のZ軸周りの回転）方位を安定させる（ジャイロセンサと加速度センサと磁気センサ）　

今日はここまで。