ドローン自作日記13
どうも、まなぶぼーどのまなぶです。
今日は注文していたIMU(GY-86)が届いたので、単体での動作確認を行いました。
この複合センサーモジュールです。自作日記2(ジャイロ MPU6050)と自作日記5～7(地磁気センサ HMC5883L 今度はホンモノ)で紹介したセンサと、もうひとつ気圧センサ(MS5611)が搭載されていて、それらをたった2本の配線(I2C)でフライトコントローラ用マイコンと通信させることができるようですね。
参考にした動画。MultiWiiフライトコントローラプログラムの変更内容と、GY-86～フライトコントローラ用マイコン間の配線方法およびソフトウェアコンフィギュレーションの各部表示内容についての解説がされています。
それでは実際に組み立てていきます。
センサーモジュールに、
ピンヘッダをはんだ付けして、
フライトコントローラ用マイコン(Arduino Uno)に配線して、MultiWiiフライトコントローラプログラムを開き、config.hタブへ移動して、
Combined IMU Boardsの中の赤枠で示した部分のコメントアウトを外し(#defineの前の//を削除し)て、他のIMUボードはコメントアウトされていることを確認してからコンパイルを行い、マイコンにプログラムを書き込みます。センサーモジュールの動作確認はソフトウェアコンフィギュレーションにて行います。ソフトの開き方やマイコンとの接続の仕方は自作日記3に残しておきました。
うおぉ、加速度センサもジャイロセンサも地磁気センサも気圧センサも全て正常に動作してる・・。
ただやはり地磁気センサは動作が不安定というか、正確な方向を検出できていないようでした。じっくりと地磁気センサのキャリブレーションについて調べる必要がありそうですね。
今日はここまで。