CuBaseを遠隔で操作する
実施概要
本記事では汎用クローラモジュールを市販品の電装品を使って遠隔操作システムを構築する手順について説明する。
組立及び操作説明
下記動画にて組み立て後のCuBaseの無線操作について紹介する
準備物（各一つ)
・動力部：CuBase
弊社で開発しているモーター内蔵式のクローラモジュールである。車体には工業規格準拠の汎用アルミフレームが標準で搭載されておりレゴ感覚でフレームの組立が可能である。
・無線機
ラジコンなどで使われる送信機。飛行機用やマルチコプター用などでプロポを持っている人はそれを使うとよい。今回紹介するのはフタバのプロポなどに比べ安価なものである。
・ESC
無線機からの信号をモーターを駆動できるだけの電力や制御に変更するために使う。CuBaseは屋外で悪路環境で利用されることが多いので防水・防塵がしっかりしているものがおすすめ。あとCuBaseはブラシモーターなのでその点も適合できるかチェックが必要
上記以外のESCを選択したい場合には下記記事を参考にしてほしい
・バッテリー（必要に応じて対応充電器)
主に自分たちはバイク用のバッテリーを使用している。特に下記リンクのバッテリーはバイクバッテリーながらリチウム式のバッテリーで容量の割に軽量なのが特徴である。また必要に応じて対応充電器を準備する
これらを準備する。その他配線材料やコネクタを適宜準備する。私自身はバッテリー周りはXT60、モーターまわりはギボシ端子を利用している。二輪ロボットを作る場合にはCuBaseとESCがそれぞれ2つ必要である。手持ちで適合しそうなものがあれば適宜おきかえて利用する。
組立手順・設定手順
１、組立済みのCuBaseとその他上記のものを準備する。
２、写真のように配線とコネクタをそれぞれの素子やモーターに半田こてや電工ペンチを用いてくみつける
３、無線機とESCの設定とそれぞれの配線を接続する。それぞれの設定方法については商品に付属している説明資料に詳細が記載されている
配線の接続にはいくつか注意点が存在する
一つめがESCとモーターの接続である今回紹介したアンプは一つのアンプで2つのモーターを制御可能である。ただしそれは同じ方向にしか動かすことができないことに注意する。また配線の色についてはESC側は違う色を接続する。
次にESCと受信機の接続である。今回私が紹介したESCと受信機を使用する場合には画像のように白色の端子が受信機からみて内側になるように接続する。
４、以上で組立と設定が完了する。
５、屋外で利用する場合には防塵・防水のために回路関係を弁当箱やタッパー、タカチのボックスなどにいれて配線穴を通して利用することを推奨する。