【メカ】サーボ周波数とは？

M（えむ）

前回の「NB4の魅力」で一番難解かつ最大の売りと言っても良い「Servos Frequency」部分をピックアップしてみます。
私自身電気系にあまり詳しく無いのですが、ざっくり結論から言うと、


「サーボ周波数」＝各社の謳う「レスポンス」　


です。まぁ各社味付けとかあるんでしょうけどベースはこれ。

周波数という言葉で、プロポ⇔レシーバー間のやり取りか？と勘違いしそうですが、レシーバー⇔サーボ間のやりとりの話となります。


■PWM制御


「PWM制御」と言うワードを聞いた事があるかと思います。
これは　Pulse Width Modulation　の略でON-OFF制御の事なんですが、一回ONする時間（数マイクロ秒）＝パルス幅　で制御する方法です。
サーボ周波数の「波の数」とは、毎秒何個のパルスを出しているか？の事です（単位はHz）

↓PWMの概念

PWM制御　　Pulse Width modulation

冒頭の「周期」の「数」が「周波数」ですね。
（チョイ脱線しますが、03項のDCモーターはブラシモーター用ESCの話ですね。同じPWM制御です）


■サーボ周波数

↓実際のサーボへの信号

サーボへの入力信号について

なんとなく理解できればオッケーです。「Hz」が何回もでてきますよね。
ピックアップすると、50Hz　333Hz　400Hz　476Hz　...

これがサーボ周波数です。まず引用させてもらうと、

50Hz＝アナログサーボ
150Hz＝デジタルサーボ
333Hz＝ジャイロ出力側
400Hz＝（NB4カスタムモードMAX値）
476Hz＝理論的上限


やはり気になって調べられてる方おられました。
↓すげー！確信突きまくってますよ！

ではここに調べてもらった事を含めて、どんな感じで動かしているのか、
一度まとめてみましょう。

50Hz＝アナログサーボ
150Hz＝デジタルサーボ
240Hz＝S社SHRモード
300Hz＝スーパーハイレス、EX-1
333Hz＝スーパーハイレス、ジャイロ出力側
400Hz＝（NB4カスタムモードMAX値）
450Hz＝M12S（SSR）4PX
476Hz＝理論的上限

476Hz以上＝ナローバンドとなる。SRモード？


さて、気になる項目も出てきました。「476Hz＝理論的上限以上」とは？


■ナローバンド（SR・SXR・SUR）

↓SR化サーボも動くのか！？

予想通りナローバンドでした。パルス幅を狭くして上限突破（詰め込み）してる訳ですね。


んでは、S社のSXRって何なんでしょうか？
たまたま体験走行会で出くわした古くからの知人にホントのとこ聞いてみました。

↓SXR、SURとは何ぞや？

↓まとめるのに各社レスポンスモード名が難解なので質問してみました

と言うことで、もうちょいぶっちゃけて先ほどのまとめを更新・修正すると……
(各社レスポンスモードと代表機種も追記しました）

50Hz＝アナログサーボ
150Hz＝デジタルサーボ、(NOR)、(S−FHSS)
240Hz＝(SHR)、EX-1,EX-2(ハイレスポンス）
300Hz＝EX-RR,ｴｽﾌﾟﾘ(HCS)
333Hz＝ジャイロ出力側、4PX,4PV(T–FHSS(ハイレスポンス))
385Hz＝M12S(SSR)
400Hz＝（NB4カスタムモードMAX値）
(476Hz＝理論的上限)
----ナローバンド----
2*SSR=7PX,4PM,7XC(SR−TFHSS(SRモード))、M17(SUR)
2*SUR=M17+LHⅡ(SXR)

こんなとこかなぁ？自身、サンワばっかでしたんで他のメーカー難しい…　代表モデル名でちょっと間違ってるトコあるかもです。

理論上限越えの所はぼかしたので察して下さいw


ﾎﾎｩ。4PX対比はあながち間違ってなかったと言う事になりますね。


ｳﾑ。なんとなく聞いた話と合致します。ちなみに味付けで速く感じさせてるそﾓｺﾞﾓｺﾞ。　メカ的なUIの作り込みとユーザーサポートは随一と思います。電気系もうちょい頑張ってﾎｼｨﾅｧ


■NB4の利点とは？


まぁそれはさておき、何か気付きませんか？

↓どんなメーカーのサーボでもOK

そうなんです。NB4だけが理論的上限内で最も速く、しかもサーボ+レシーバー+プロポのトータルシステムとしてのセットアップを必要としないのです。
先ほどのメーカーの方が恐怖したのはその点です。

さらに言うとレスポンスモードを変更する時は大体再BINDが必要なのですが、NB4はテレメトリーでサーボ周波数を任意に設定できるのです。

結構衝撃的ですよねｗ

そんでもMAXで400Hzっておっそいやん！更に上のナロー帯でﾌﾞｲﾌﾞｲいわせよ！って言う方も居られるでしょ？

…400Hzってもう凡人には十分速過ぎるレベルですよ。

NB4のシェイクダウンの時に速すぎて、サーボスピード項を-20％にしました。
これでM12SのSSRと似た雰囲気になったとツイートしましたが、実際この差が400Hz-385Hz＝15Hzだったのです。たったの15Hz。

レスポンスって慣れちゃうみいたでもう400Hzで運用してますけどね。
無段階に上げれるのもNB4の良い所です。


■400Hzで動作可能なものは？

では400Hzで動くサーボってどのへんなんでしょう？
中々サーボ周波数のスペックが書いてなくて困っちゃいます。

今は素のSRG-BLSを使ってますが問題無く動いてます。
（しかし385Hz以上はレシーバーからの話聞いていない可能性も…）
SSR以上のLHとかLHⅡとか興味出てきますよねぇ。

↓NB4用にコスパの良いサーボとは？

海外製はこのへん結構オープンですね。

ヘリのテールサーボとかジャイロ出力で動かすので、レスポンスに敏感だったりなんで、市場にはこんなのもあったりします。

↓一部の中華充電器にはサーボ周波数を計測できるものがある

サーボチェッカー的な単体のモノもあります。
（はかせが春節前に買ってた）
オシロスコープ使わなくても判別できるのはすごい有難いですね。

だれかサーボ周波数の一覧表作って下さいｗ


あ、そうそう。ステア側をフューチャーしてきましたけど、ESC側はどうなの？って話ですけど、ポンコツESCの代名詞「03アンプ」で今のとこ何の問題も無く使えてます。もちろん400Hzで。
…レシーバーからの話、半分以上聞いてないと思いますけどw

※ここはNB4のデメリットですね。サンワはチャンネル毎にレスポンス設定できますが、NB4は全てのチャンネル一括です。
周波数上げて言う事聞かない機器がある場合、そいつに合わせてチャンネル全部のレスポンスを落としてやらないといけなくなります。


では長くなったのでそろそろ、

【まとめ】

・サーボ周波数=各社のレスポンスと呼ばれるもの
・国内メーカーでシステム依存なく使える限界は240Hzぐらい
　（他社製サーボ使うということはそういうこと）
　（それで調子良いなら味付けが合ってるってだけ）
・NB4はシステム依存なく400Hzまで使える
　（400Hzで動作するサーボが必要だが）
・NB4はテレメトリーでレスポンス変更できるので、体感しやすい（徐々にステップアップできる）
・理論値476Hz以上はナローバンド
・SRモードすげー。SURもすげー
・SXRモード最強！17持ってる人はなんたらⅡサーボ買うべきぃ！


…敢えて公開してないという事は各社のウリかもですので状況次第では消すかもです(´・ε・｀)

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