今年も自動運転・隊列走行BRT実証実験に行ってみた。
JR様が隊列走行BRTの実証実験をしているということで、行って来ました。
実証実験の概要は以下の通りです。
https://www.city.higashihiroshima.lg.jp/material/files/group/158/20241217_BRT_release1.pdf
今年は３つの新しいことに挑戦されています。
信号機を認識しての自動運転
GPSが入りにくい所での自動運転
隊列走行の延長
この3点に主眼を置いて、今年の乗車体験を書かせていただきます。
まずは、「くらら」前に連接バスが到着します。そこからバスに乗り、バスは西条駅前ロータリーに入ります。連接バスが長すぎるため、路線バスがある程度掃けた後にロータリーに入ることになっています。この時点では運転士さん（JRバス中国）の手動運転になります。
ここまでは昨年度と一緒です。
中央公園前バス停に一旦停車して、自動運転モードに切り替わった後に出発します。前回は、交通信号の認識率が100％ではないため、交通信号に対しては、運転士さんがブレーキを踏むようになっていました。
しかし、今回は、交通信号とバスが通信をするようになり、交通信号の青の現示時間と赤の現示時間を取得して、バスが通過可能かどうかを判断してから交差点を進行するという仕組みに変わっていました。
バスを停車させる動作が昨年とは異なっていて、前の車や信号を認識すると強めにブレーキがかかって、少しずつ前の車に近づいてブレーキ、近づいてブレーキというのを繰り返して停車します。安全性を重視しているのだとおもいますが、正直な所、乗りごごちは良くないです。
そして、昨年度は、GPSを使って位置測定を行うため、国道2号バイパスなどのバス上部に障害物がある所は手動運転になっていましたが、今年度は、スラム走行と言って事前に設定した３Ｄデータを元にバスの位置を確認して走行するようになりました。
鏡山公園入口バス停で停車すると、隊列走行用のバスがやって来ます。隊列走行の設定をしてから発車するのですが、隊列走行の後ろのバスが本線に出てくるまでは、安全などを考慮して10キロ程度の速度で走ります。後ろのバスも本線に出ると40キロ程度で走行し始めます。
広島大学到着後に10分間の休憩があり、車両の見学や質問が出来ます。
今回の実証実験に関わっている団体を掲示しているということなので、感謝の意味を込めまして、こちらのページでも掲載させて頂きます。
広島大学を出発して、鏡山公園入口へ移動する際に、自動運転「レベル４」（https://www.mlit.go.jp/common/001226541.pdf）を取ってブールバールでBRTを実現したいというお話がありました。
「レベル４」というのは、特定の区間にて自動運転を実現することです。現在の方式では、信号機に専用の機器を設置する必要があることやアンダーパスにて３Dマッピングデータを作る必要からレベル４を目指すのではないかと思います。
鏡山公園入口から「くらら」までは、自動運転の隊列走行で進みます。
途中の国道2号線や古市橋のアンダーパスに差し掛かると、スラム走行（https://www.macnica.co.jp/business/maas/columns/134751/）を始めました。
正直な所、乗っている人からすると画面のモニタで文字が変わったくらいの変化しかありません。。
無事、「くらら」前まで到着して体験会は終了しました。
今回の実証実験ですが、私の所感として実用にするには改善点が。
ブルールバール限定ならば、西条駅前ロータリーの改善が必要
連接バスを走らせるためにロータリー内の整備が必要です。また、現在は機能として実装されているかは聞けなかったのですが"横断歩道を渡ろうとする人"を認識する機能が必要になるのではないでしょうか。ブレーキの改善
安全のためと言われると仕方ないのですが、じわじわと他の車に近づくようなブレーキはいいとして、非常時以外に強いブレーキがかかると乗りごごちが悪くなるので、ここは改善が必要かと。隊列走行の徐行発車
隊列走行の発車時に10キロでゆっくりと発車しました。短いバスならともかく、長いバスであれだけゆっくり走るとバス停が多い場合には、終点までかなり時間がかかりそうです。