Unitree Go2 4足歩行ロボットNvidiaは今後AI、GPU、ロボットの複合メーカーとなるので世界のAIロボットを調べている。Unitree Go2はNVIDIA Omniverseでシミュレーションおよび開発が可能です。
Unitree Go2は、中国のロボットベンチャー企業Unitree Robotics社が開発・製造している4足歩行ロボット。
主な特徴は以下の通りです：
高性能な認識システム：
標準搭載の4D LIDAR L1センサーにより、360°x90°の半球状の超広角認識が可能
最短検出距離0.05mで全方位の障害物を検知
優れた運動性能：
段差乗り越え能力16cm、最大登坂角度40°
3.オープンな開発環境：Unitree Legged SDK2が提供され、ユーザーによる独自の制御やセンサー連携が可能
多彩な動作：
ジャンプ、ストレッチ、握手、応援など様々なポーズが可能[1]
用途：
工場やプラント、トンネル、配管、床下などの巡回,工事現場、農場]
半天球範囲を検知できる4D LiDAR L1で障害物検知
Go2には、Unitree社が独自開発した4D LiDAR L1（360°の半天球範囲を検知できる全方位・超広角の3D LiDAR）が標準搭載されています。
半天球型の範囲が検知でき、5cmの近接の障害物からから検出が可能なので、死角が非常に小さく、これまで2D LiDARや3D LiDARで検知できなかった低い障害物や、落下の可能性のある穴や段差など、移動経路上の危険なエリアや障害物を認識することも可能です。 従来型の一般的な2D LiDARや3D LiDARとの併用で、安全な自律走行システムを開発することができます。
Unitree Go2はNVIDIA Omniverseでシミュレーションおよび開発が可能です。
Unitree Go2はNVIDIA Isaac Sim 4.0と統合されており、Omniverseプラットフォーム上でのシミュレーションがサポートされています。
主な機能と特徴
リアルタイムバランシング: Go2のバランシングアルゴリズムをリアルタイムでシミュレート可能。
カメラストリーム: ROS2を通じたカメラストリームの統合。
LIDARストリーム: RTX LIDARのリアルタイムストリームをROS2に送信。
カスタム環境: オフィスや倉庫などのカスタム環境でのシミュレーション。
VRサポート: 仮想現実環境での操作が可能。
複数ロボットの同時シミュレーション: 複数のUnitree Go2ロボットを同時にシミュレート可能。
必要な環境
OS: Ubuntu 22.04
ソフトウェア: NVIDIA Isaac Sim 4.0、NVIDIA Isaac Lab、ROS2 Humble
ハードウェア: NVIDIAドライバーバージョン545以上
インストール手順
NVIDIA Omniverse Launcherをインストールし、Isaac Sim 4.0をセットアップ。
Minicondaをインストールし、必要な環境を設定。
ROS2をインストールし、設定を行う。
詳細なインストール手順やセットアップ方法については、GitHubリポジトリのインストールガイドを参照。
この統合により、Unitree Go2はNVIDIA Omniverse上で高度なシミュレーションと開発が可能となり、ロボット工学の研究や開発を大きく前進させることができます。