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Apple Vision Proを活用したロボット開発ガイド

Kawamura Akihiro

Appleの最新デバイスであるVision Proを使って、どのようにロボットを開発できるかについて、step by stepで解説します。NVIDIAの最新技術と組み合わせることで、驚くほど効率的にロボット開発ができるんです。

準備するもの

  1. Apple Vision Pro

  2. NVIDIAのMimicGen NIMソフトウェア

  3. NVIDIA Isaac Simシミュレーション環境

  4. NVIDIA OSMOクラウドサービス

開発手順

Step 1: 動作のキャプチャ

  1. Apple Vision Proを装着します。

  2. MimicGen NIMソフトウェアを起動し、Vision Proと連携させます。

  3. ロボットに学習させたい動作を実際に行います。例えば、物を拾う、ドアを開ける、手を振るなどです。

  4. Vision Proの高性能センサーが、あなたの動きを3D空間で正確に捉えます。

Step 2: データの生成

  1. キャプチャした動作データをMimicGen NIMに送ります。

  2. MimicGen NIMが、キャプチャした少数の動作から、多様なバリエーションの動作データを自動生成します。

  3. これにより、少ない実演から大量の学習データを作り出せます。

Step 3: シミュレーション環境の構築

  1. NVIDIA Isaac Simを使用して、ロボットが活動する仮想環境を作成します。

  2. この環境内に、Step 2で生成した動作データを組み込みます。

Step 4: ロボットの学習

  1. Isaac Sim内で、仮想ロボットモデル（例：GR00Tヒューマノイドモデル）を配置します。

  2. 生成した動作データを使って、ロボットモデルを学習させます。

  3. 実際の動作（Vision Proでキャプチャ）と合成データ（MimicGenで生成）の両方を使うことで、より自然で柔軟な動きを学習できます。

Step 5: 再学習と改善

  1. Robocasa NIMを使用して、より複雑なタスクや環境をシミュレーション上に作成します。

  2. 学習したロボットモデルをこの新環境で再学習させ、スキルを向上させます。

Step 6: 開発の管理とスケーリング

  1. NVIDIA OSMOを使用して、上記のすべての開発プロセスを管理します。

  2. OSMOが自動的にリソースを割り当て、開発作業を最適化します。

  3. これにより、開発サイクルを大幅に短縮できます（数ヶ月から1週間未満へ）。

最後に

Apple Vision Proを活用したこの開発手法により、非常に効率的かつ正確にロボットの動作を学習させることができます。人間の自然な動きをロボットに伝えることが、かつてないほど簡単になったのです。この方法を使えば、より人間らしい動きや反応ができるロボットの開発が加速するでしょう。未来のロボット開発者である皆さん、この新しい技術を使って、どんな革新的なロボットを作り出しますか？可能性は無限大です！

Vision Pro をNVIDIAのヒューマノイドロボット開発に使う主要ポイント

1. 新技術の導入

  • MimicGen NIM: Apple Vision Proを使用して遠隔操作からモーションデータを生成

  • Robocasa NIM: OpenUSDでロボットタスクとシミュレーション環境を生成

  • NVIDIA OSMO: クラウドネイティブなマネージドサービスで開発ワークフローを管理

2. NVIDIA OSMOの特徴

  • オンプレミスとクラウドの両方で利用可能

  • ロボットの学習とシミュレーションを簡素化

  • 開発サイクルを数か月から1週間未満に短縮

  • データ生成、モデル学習、強化学習、大規模テストなどを管理

3. 開発プロセス

  • Apple Vision Proで遠隔操作をキャプチャ

  • Isaac Simでシミュレーション、MimicGen NIMでデータ生成

  • 実データと合成データでGR00Tモデルを学習

  • Robocasa NIMで再学習環境を生成

4. 開発者向けプラットフォーム

  • NVIDIA AIスーパーコンピューター：モデル学習用

  • NVIDIA Isaac Sim（Omniverse上）：スキル学習用

  • Jetson Thor：ロボット用コンピューター

5. NVIDIA Humanoid Robot Developer Program

  • NVIDIA OSMO、Isaac Lab、NIM マイクロサービスへのアクセス提供

  • 新製品や最新技術への早期アクセス可能

  • 多数の企業が参加（1x、Boston Dynamics、ByteDance Research他）

6. 業界の反応

  • Fourier社CEO Alex Gu氏: シミュレーション技術による合成データ生成の利点を評価

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