[ロボ実験記録] CRANE+ V2 のセットアップメモ(サンプルコードの実行)

Kan Hatakeyama

概要

教育用ロボットアーム CRANE+ V2を立ち上げます｡
ついでに､ロボットの制御プラットフォームであるROSもゼロから勉強していきます｡

CRANE+ V2とは

株式会社ア－ルティが販売している教育用のロボットアームです｡
値段は7万円程度､自由度(軸の数)は4､全長は30 cm程度です｡
可動域はあまり大きくありませんが､入門機としてはありかもしれません｡
日本のメーカーなので､サポート面やドキュメントに安心感があります｡

同価格帯ではmycobotが有名で､軸の数も多いです｡ただしこちらは中華製

立ち上げ

必要なもの

  • CRANE+ V2

    • ロボットアーム本体

  • マイクロUSBケーブル

    • 付属品でついていたかどうか､忘れました

  • クランプ

  • linuxマシン

    • windowsのサンプルコードもありましたが､コンパイラが必要で､面倒なので試していません

クランプでアームを机に固定します

サンプルコードの実行

公式チュートリアルに従って実行していきます｡
(コードは購入者にしか配布されていないようです)

一応､関連コードを写経します｡
サーボモーターの駆動に必要なSDKのダウンロードとビルド

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
cd ~/DynamixelSDK/c++/build/linux64
make
sudo make install

Webサイトからダウンロードしたサンプルプログラムのビルド

cd CRANEplusV2linux
make

うまくbuildに成功すると､sample というファイルが生成されるはずです｡

ロボットの接続

マニュアルに従ってロボットを配線し､PCにUSB接続します｡
自分はここで､デバイスが認識されないという問題に直面しました｡
microUSBのケーブルが悪かったようで､交換したら､解決しました｡

(マニュアルへの追記情報 はじめ)

デバイスが認識されているかどうかを､以下のコマンドで確認します｡

lsusb

うまく認識されると､「FT232H」のような文字列が表示されるはずです｡

認識されない場合､配線を確認したり､次のコマンドでデバイス関連のイベントをチェックする必要があります｡

dmesg | tail
USBを抜き差ししながら､きちんとログが生成されるかをチェックすると良さそうです

次に､デバイスマウントされるディレクトリを確認します｡

ls /dev/ttyUSB*
出力例

他にデバイスを接続していない場合は､「/dev/ttyUSB0」が出力されるかと思います｡

(マニュアルへの追記情報 終わり)

こちらのフォルダの権限を変えます

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

先程コンパイルしたファイルを実行します｡

 ./sample

こちらは､予めteachingした動作を再現するプログラムのようです｡
入力を求められるので､「l」(learn)を押してEnterすると､250フレーム分のカウントが始まります｡その際､好きなようにアームの姿勢を変化させます｡

カウントが終了後､「p」(play)を押してEnterすると､アームが教えたとおりに動くはずです｡
実行の様子は以下の通り｡

とりあえず動きました｡ぎこちない動きが､なんとも味わい深いです｡
今後はもう少し高度な動作制御を試したいと思います｡

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