Tips.004 [基本設定 その1]

基本設定タブは少し長くなるので2部構成にします。

ミキサー

クアッドコプターと呼ばれるプロペラがX型に4つ配置されている機体の場合はQuad Xです。フレーム形状が多少異なっていたとしてもQuad Xで対応はできます。しかし、バタフライ型やH型も用意されているため、それらのフレームを使う際には合ったものを選択しましょう。その他、固定翼やトライコプター、ヘキサなどの場合もこちらで選択します。

・モーター回転方向
モータの回転宝庫をお好みで選択できます。レーサー機では逆回転時にカメラ側から外側に押し出すようプロペラが回るようになるため、草などがカメラに付着しずらくメリットもあるようです。詳しい物理学のお話は別記事にて解説します。

システム設定

・ジャイロ演算周波数
Betaflight 4.2より自動で選択されるようになりました。

・PIDループ演算周波数
ジャイロ演算周波数の数値以下にしましょう。CPUに高負荷の掛かるRPMフィルター等を導入する場合は、注意が必要です。F4ボードの場合は基本的に4kHzです。搭載しているCPUによっては8kHzに出来るものもあります。F7チップの場合は8kHzが可能です。

・加速度センサー
アングルモードやホライゾンモード、GPSレスキューに必要です。

・気圧センサー、コンパス
対応している場合にONにします。

ESC/モーター機能

・ESC/モータープロトコル
細かく解説すると1記事分では収まらないので簡潔に。ブラシレスモーターの場合、blheli-sもしくはblheli-32で設定をする場合はD-shot300もしくはD-shot600を選びます。CPUに高負荷の掛かるRPMフィルター等を導入する場合はD-shot300です。ブラシモーターの場合はBrushedの一択になります。

・MOTOR_STOP
ONにするとアーム後にスロットルを入れるまでモーターが回らなくなります。

・ESC_SENSOR
ESC情報を取得してOSDに表示させたりデータを保存したい場合に使用します。温度や電流値が分かるようになります。

・双方向DShot
前でも出てきていたRPMフィルターに必要な機能です。ESCがblheli-32の場合、もしくはblheli-sでカスタムファームウェアを導入した場合に使用することが可能です。とてもフィルターによるレスポンスの低下も少なく、有用な機能なのでハードウェアが対応している場合は使用しましょう。

・モーターアイドルスロットル値
スロットルがゼロでアーム状態のときに、どれだけモーターを回転させるかの割合です。

FCボード＆センサー　アライメント

フライトコントローラーの向きや傾きを調整します。

加速度センサートリム

加速度センサーのトリム調整をします。

アーミング

アングル、ホライゾンモード時に使用します。機体がここでの設定値以上の傾きの場合はアームしません。180度に設定することで、どのような状態でもアーム出来るようになります。