2d-Lidarの値の出力値の取り方(ROS,Python)

本日の忘れないための記録は、2D-Lidarの値の取り方です。
Lidarの値は基本的に配列の形で送られてきます。
私が使ったLidarは前方270°のスキャンデータが1081個の要素に分けられ、１つの配列になって送られてきます。

データ配列をここで仮にscan[]とします。
配列の要素数を求める時、len関数を用いて、len(scan)では通らず、len(scan.ranges())で得ることが出来ました。
また、配列の要素の抽出はscan.ranges[i]でも行うことが出来ます。

rangeは抽出などにも使える便利な関数というのがポイントです。

また、配列の中央値をとりたいときは、medianが使えます。これは、import numpy as npをすれば、使えます。
importを忘れないようにしましょう。