ロボカップジュニア・ジャパンオープン2023レスキュー日本リーグ走行動画~旋回中心とセンサ間距離が重要~

この記事で製作したレスキューお手本機を実際のアリーナでの走行許可を頂いて撮影しました。
レーザー加工機を用いた立体物の作り方、強度アップ｜あるちざんラボ｜note
カメラ（エリアセンサ）をラインセンサ（1次元のイメージセンサ）として使用して比例制御のみで動作しています。
タッチセンサが未実装の為、障害物は除いています。
https://youtu.be/OEKekYR0GbE

比例制御を用いてライントレースを行う時には、最適なゲイン設定の前にセンサの取付位置をしっかり検討する必要があります。
以下は、4輪駆動型でセンサ位置の検討を行った際の評価結果です。
コーナーから直線への立ち上がりでの姿勢残りの程度は、御覧の通りセンサ位置によって異なります。
76mmと44mmは姿勢残りの差は余りありませんので、この範囲にセンサがあればOKです。
距離毎に最適ゲインが異なるので、評価は各々の適正ゲインにて行う必要があり、結構大変ですが検討の価値はあると思います。

ロボットの動作とセンサの関係をイメージする事が制御性の良いロボット作りの早道です。

この様に旋回角度が同じでも”ライン - センサ間距離”が異なる事が動きの違いになって現れます。
旋回中心とセンサ位置が同じ(上図の青色Xの位置にラインセンサを取り付け)になるとライン-センサ間距離が無くなるので制御不能になります。