ドローンの「ATTIモード」ってなに？

ドローンの世界にようこそ、どうもこんにちは！
ドローンBusiness研究所ヒロユキです。

こちらのnoteでは、ドローンに関わる様々な情報を発信していきます。
どうぞ宜しくお願いいたします。

今回は、ドローンのフライトモードの一つである「ATTIモード」についてお話をしていきます。

ATTIモードとは何か？

ATTIモードと言われても、それ何？ってお思いの方も多いでしょう。始めにDJI社のドローンを例にとってご紹介いたします。

Mavic3シリーズを操縦する際には、送信機のスイッチで、ノーマルモード（Nモード）、スポーツモード（Sモード）、シネモード（Cモード）という3つの飛行モードが用意されています。
（それぞれの動作については割愛します）

この中には、ATTIモードがないですが、Mavic3の場合、ビジョンシステムが利用できないか、無効になっている場合で、GNSS信号が弱いというような条件の下で自動的にATTIモードに切り替わります。
（ビジョンシステムはドローンを水平に保ち安定した飛行を実現する為の機能です。）

今回ご紹介する「ATTIモード（Aモード）」とは、手動で操縦するモードのことです。
GPSや障害物検知システムは使えないので、風に流されたり、操縦方向に惰性で進んだりします。

しかし、水平を保つジャイロセンサーは使えますので、急に機体が姿勢制御できなくなって墜落する心配はありません。

現在の空撮用ドローンなどは飛行時の機体姿勢制御が格段に良くなっており、ちょっとの事では操縦所の意図しない飛行が起こらないようになっています。

ですが、前述の通り、各種のセンサーやGNSSなどが機能しない条件下では、フルマニュアルな操作を要求されることがあるのです。
それは意図しないときに発生するため備えが必要です。

可能であれば、ATTIモードを手動で切り替え可能な機体を使い、安全な場所で操縦の経験を積むのが望ましいと思います。

ATTIモードを体験するには

ATTIモードを手動で切り替え挙動を体験してみたい、練習をしたいという方も少なくないかと思います。

無人航空機操縦者技能証明、いわゆる国家ライセンスの取得を目指す方は、尚更ATTIモードの練習が必要と感じられているのではないでしょうか。

DJIの製品では、かつて人気を得た機種であるPhantomシリーズにはA（ATTI）モードスイッチが搭載されていました。
あとMavic 3 Enterpriseシリーズなど一部の産業機では現在でも搭載しています。
最近では、Autel Robotics社のEVO Nanoシリーズなどが対応を始めたようです。（ソフトウエア上で変更操作）

現状入手できるAモード搭載の機体を購入し練習するのも良いかと思います。
ですが、都心部にお住いの方ですと、練習場所が近くに無いという場合も多いと思います。

そんな時にはトイドローンがお勧めです。
できる限り低価格の製品で安定性のない機体（探すのが難しいかも）が良いと思います。
※Ryze Tech社のtelloは個人的に超安定していると思いますので除外で。

部屋の中で空調を効かせて練習するとATTIモードぽく練習が可能です。
省スペースで安全に（仮想ATTI？）経験を積むことができます。

ATTIモードでの練習

ATTIモードを搭載した機体で練習する場合は、必ず広い屋外で実施してください。
ドローンが風に流されやすい屋外でのATTIモードの練習は、なかなか難しいものです。
風速によっては、ホバリングすらままならない事も。

いきなり、ATTIモードでいつものように飛行させないようにしましょう。
例としては以下の操作をして慣れてください。

• 自分の身長よりも高い高度で通常（NやP）モードでホバリング

• 安全確認後ATTIモードへ変更

• 機体の挙動を確認

• 少しずつ前後左右に移動し通常のモードと変化を確認

ATTIモードで機体がどのような挙動を示すのか充分体感してから練習を始めてください。
無風であれば、いつもと変わらないなということが多いですが、風が吹いた途端に流されます。
そして、止める際にも逆舵を当てないと行き過ぎます。

では、具体的にどのような練習をすれば良いでしょうか？

何と言ってもホバリング

機体の挙動が把握できたら、今度はホバリングの練習をしましょう。

「ホバリングなんて簡単」と思ったあなたはATTIモードの飛行では充分注意したほうが良さそうです。
ドローン操作において、「止まる」は基本の操作です。
正確なホバリングや、思った位置で機体を停止させる事が出来ないと、事故にも繋がります。

ですから、ATTIモードで、機体が自身の立ち位置から離れるような練習はその後です。

まずは、通常モードで自身の頭より高い位置でホバリングさせます。
安定したところで、ATTIモードへ変更します。
その場で、1分間ピッタリ止める気持ちで操作しましょう。

これだけでも難しいです。
機体を中心に半径１mのブレで納めることが出来たらOKです。
それが出来たら、半径50cmにも挑戦してみてください。

この練習を基本に機体の向きを左右や背面など向きを変えて1分間の静止を試みてください。
出来れば風のある日がお勧めです。
ですが、いきなり流されたりするため充分注意して練習してくださいね。

それでは、またお会いしましょう！