四足歩行ロボット進捗④

ついにサーボをまとめたタイプの機体一号が完成。

二関節の足ｘ４で８自由度。
肩にあたる回転軸も付けたいけど強度の問題とかつけても動き作るのがそもそもまだできないので。

動かしてみる！

単純な動きを作るだけで結構時間がかかる。以下のような問題点

・配線ごっちゃでどのケーブルと何番のピンを対応させるかでこんがらがる
・モーターが安物なので初期値に全部まわしてからもっかい組み立てることになる
・モーターが左右逆の方向に動くので値の設定一個一個やるのが非常に面倒。

モーターの状態A→モーターの状態B→…
みたいな動かし方をしているものの、なかなか単純な繰り返しの動きしかできない。

とはいえ動くとやっぱり感動するよね。

（何回も壊した結果組み立てを30分でできるようになる）

次の目標は
足のグリップ強化
動きをもっとつくりこむ

その後
肩関節・胴体関節をつける
さらにコンパクトにする/重心の調整
設置ポイントと関節の配置を犬に近づける

かな。センサとかつくのはかなり先になりそうな予感。6月中に胴体部分は仕上げたい。