2022年5月の記事一覧
四足歩行ロボット進捗④
ついにサーボをまとめたタイプの機体一号が完成。
二関節の足ｘ４で８自由度。
肩にあたる回転軸も付けたいけど強度の問題とかつけても動き作るのがそもそもまだできないので。
動かしてみる！
単純な動きを作るだけで結構時間がかかる。以下のような問題点
・配線ごっちゃでどのケーブルと何番のピンを対応させるかでこんがらがる
・モーターが安物なので初期値に全部まわしてからもっかい組み立てることになる
・
キャンプで暇だったので竹とんぼを作る
GWにキャンプ中、天気も良くて本も一通り読んじゃったのでぼーっとしていたら急に竹とんぼが作りたくなってきた。
すごく前に小学校の図工で竹とんぼを手作りした記憶がフラッシュバック
＆近くに折れた竹が転がっている
作り方を以下にざっくり
①竹をのこぎりかなんかで15㎝幅くらいに切る
②鉈で割る(羽用の幅1.5cmと持ち手用に直径3mmくらいの)
③ナイフで削って竹とんぼの形に
④ロウソクとかで炙り
四足歩行ロボット進捗③
4月色々疲れるので全然進んでないがまとめないと脳みそが次のこと考えられない構造なのでちょっとまとめ。
調べた感じ小型の四足歩行はざっくり４パターンくらいあって、
1)関節すべてモーターのクモみたいなやつ
2)関節すべてモーターの犬タイプ
3)マジックハンドみたいにモーターから足を出してる犬タイプ(Pupperとか)
4)完全オリジナルのとかハイブリッド
予算的とか技術とか作りたいもののバラ