ESP32-C3 その５ 簡易データーグローブソフトウェア部門（曲げセンサー）

簡易データグローブとは

精度はそんなに高くなく、指の曲がりは曲げ伸ばし、指同士の間隔は測れず、ただただ安価を目指します。

の続き
動作自体はそれなりになってきたのでSlimeVRと悪魔合体してみる。

ESP32C3側のプログラム

・ADCの設定を色々と変えてみる。
・指関係のソースはfingersにまとめう。

ADCのサンプリング回数・・・余り増やすとバグる
#define AVE_SAMPLES 10

校正済みのインプットを使う
pinMode(FINGER_LITTLE, ANALOG);

減衰率の変更・・・0dbなので減衰なし
analogSetAttenuation(ADC_0db);

SlimeVRTrackerから設定を拝借
osc_host = ServerConnection::serverAddress();

fingers/fingers.cpp

#include "fingers.h"

u_long last_time;

#define AVE_SAMPLES 10

int osc_send_port = 9002;
IPAddress osc_host;
float lit, rng, mid, idx, tmb;

void Fingers::setup() {
	pinMode(FINGER_LITTLE, ANALOG);
	pinMode(FINGER_RING, ANALOG);
	pinMode(FINGER_MIDDLE, ANALOG);
	pinMode(FINGER_INDEX, ANALOG);
	pinMode(FINGER_THUMB, ANALOG);

	// ADCの減衰器の設定
	analogSetAttenuation(ADC_0db); 

	last_time = micros();
}

void Fingers::update() {
	if(!ServerConnection::isConnected()) {
		return;
	}
	// 1000ns * 50 = 50ms
	if((micros() - last_time) < 1000 * 50) {
		return;
	}
	last_time = micros();

	lit = rng = mid = idx = tmb = 0;
	osc_host = ServerConnection::serverAddress();
	for(int l; l < AVE_SAMPLES; l++) {
		lit += Fingers::read(FINGER_LITTLE);
		rng += Fingers::read(FINGER_RING);
		mid += Fingers::read(FINGER_MIDDLE);
		idx += Fingers::read(FINGER_INDEX);
		tmb += Fingers::read(FINGER_THUMB);
	}
	lit = lit / AVE_SAMPLES;
	rng = rng / AVE_SAMPLES;
	mid = mid / AVE_SAMPLES;
	idx = idx / AVE_SAMPLES;
	tmb = tmb / AVE_SAMPLES;
// return;

#ifdef LEFT_HAND
	OscWiFi.send(osc_host.toString(), osc_send_port, "/Left/Hand/Little", (float)lit);
	OscWiFi.send(osc_host.toString(), osc_send_port, "/Left/Hand/Ring", (float)rng);
	OscWiFi.send(osc_host.toString(), osc_send_port, "/Left/Hand/Middle", (float)mid);
	OscWiFi.send(osc_host.toString(), osc_send_port, "/Left/Hand/Index", (float)idx);
	OscWiFi.send(osc_host.toString(), osc_send_port, "/Left/Hand/Thumb", (float)tmb);
#endif
#ifdef RIGHT_HAND
	OscWiFi.send(osc_host.toString(), osc_send_port, "/Right/Hand/Little", (float)lit);
	OscWiFi.send(osc_host.toString(), osc_send_port, "/Right/Hand/Ring", (float)rng);
	OscWiFi.send(osc_host.toString(), osc_send_port, "/Right/Hand/Middle", (float)mid);
	OscWiFi.send(osc_host.toString(), osc_send_port, "/Right/Hand/Index", (float)idx);
	OscWiFi.send(osc_host.toString(), osc_send_port, "/Right/Hand/Thumb", (float)tmb);
#endif

}

uint16_t Fingers::read(uint8_t f) {
	uint16_t ret;
	ret = analogReadMilliVolts(f);
	return ret;
}

fingers/fingers.h

#ifndef MENTAIGLOBE_FINGERS_H_
#define MENTAIGLOBE_FINGERS_H_

#include <Arduino.h>
#include <ArduinoOSCWiFi.h>

#include "network/udpclient.h"

// 手の切り替え
// 両方定義した場合は、
// 左手に装着した状態を想定し、
// そのデータをOSCで両手に送る
#define LEFT_HAND
#define RIGHT_HAND

#ifdef LEFT_HAND
#define FINGER_LITTLE 0
#define FINGER_RING 1
#define FINGER_MIDDLE 2
#define FINGER_INDEX 3
#define FINGER_THUMB 4
#elif RIGHT_HAND
#define FINGER_LITTLE 0
#define FINGER_RING 1
#define FINGER_MIDDLE 2
#define FINGER_INDEX 3
#define FINGER_THUMB 4
#endif

namespace Fingers {
	void setup();
	void update();
	uint16_t read(uint8_t);
}

#endif // MENTAIGLOBE_FINGERS_H_

main.cpp

includeの最後に
#include "fingers/fingers.h"

void setup() {} の最後に
Fingers::setup();

void loop() {} の ledManager.update(); の後に
Fingers::update();

SlimeVRTrackerを少し改造する

hostを取得するために serverAddress(); を追加する。

===> network/udpclient.h
namespace ServerConnection {
	void connect();
	void update(Sensor * const sensor, Sensor * const sensor2);
	void resetConnection();
	bool isConnected();
	IPAddress serverAddress();
}

===> network/udpclient.cpp
IPAddress ServerConnection::serverAddress()
{
	return host;
}

所感

オープンソースのものになーんとなく機能を追加するにはこんな感じかなと、もうすこしスマートなやり方はあるとは思う。
ソフトウェアは一通り完成として曲げセンサーを以下にして固定するかを考えよう。