外れ値にロバストな状態推定器（オブザーバ）の研究成果紹介：動画，論文リンク有
論文: State estimation method using median of multiple candidates for observation signals including outliersの紹介記事です。原文へのリンクはこちら
入力と出力の組を利用して状態推定が行われますが、本論文は、出力に外れ値が生じるようなケースで効果的に状態推定できる手法を提案しています。
ざっくりとしたアイディアは、ある時刻でその時刻付近での出力値のさまざまな値を利用して複数の推定値候補を導出し、その中から外れ値の影響を受けないものを選択するというものになります。
動画でプロセスを紹介しています。本論文内ではゲイン設計も行っています。設計前の基礎アイディアは日本語の以下の論文でも見ることができますが、実装を考える場合には冒頭の英語論文に沿って実装するのが良いです。