倒立振子（パラメータ調整してみた）
倒立振子はPIDモデルというのを使っていますが、前回はPパラメータだけの調整なので「振動」するのは抑えられませんが、今までの外部電源供給から電池駆動にして、他のパラメータも調整してできるだけ静止するようにしてみました。
スピーカーから盛大にノイズが出ていますが、スピーカー制御端子をモーター駆動信号にも使っているせいです。
逆に言えば、そのノイズの音でロボットがどうコントロールされてるかが分かります、ガーガーとしたノイズが出てるときには直立状態が保持できているということです、