LiDARスキャンのスキャンパターンについて

iPhoneで敷地を面的にスキャンする場合の手法について3パターンほど考えてみた。
1.片押し法
これは敷地の端から満遍なくスキャンしていく方法で、一点から360度ヨーイングの動きも取り入れてスキャンし、移動してはヨーイングでスキャンする事を繰り返してスキャン漏れがないように塗りつぶしていきます。
ヨーイングに対するiPhone ARKitの精度に頼る事になろうかと思います。

2.グリッド法
グリッド法はドローンの如くジグザグに敷地をスキャンします。
基本的にiPhoneは体の前面で固定して体を前後左右に並行移動させつつスキャンします。
ヨーイングを行わない方法となるためiPhoneの加速度センサーの精度に頼る事になろうかと思います。

3.外周法
敷地外周を前進しながらスキャンします。その後内側へ向かって渦を巻くようにぐるぐるとスキャンしていきます。
iPhoneは常にゆっくりと前進していくため急激な加速度センサーへの刺激が少なくなるのではないかと考えられます。

まだこれらの方法の比較をしていませんが、来る8月20日に実証実験してみたいと思います。