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RS4(2023モデル)について
マイコンカーラリー参加用に制作した機体、RS4について紹介します。
機体スペック
車重:710g
全長:290mm
全幅:225mm
全高:145mm
ホイールベース:175mm
トレッド:前178mm後176mm
車輪径:46mm
車輪幅:40mm
バッテリー:単三NiMHバッテリー8セル
駆動モーター:MAXON DCX14L 定格4.5V
グラファイトブラシ仕様4個(各車輪1個)
駆動減速比:10:46=4.6
サーボモーター:Φ16コアレスモーター2個並列使用(詳細不明)
サーボギア比:10:27*20:60*14:70=40.5
制御基板:自作PCB
使用マイコン:R8C
ライン追従センサ:赤外線反射×7
上記センサ素子:ST-1KL3A + SFH 4550
追従センサ発光側用DCDCコンバータ:LM2733Y
車速検知センサ:RE12D-100
陀角検知センサ:RDC506018A
IMU:BMX055
モータードライバ:A3941 + IRF8915
ログ保存:SDカード
操舵方式:平行リンクステア(内外輪の操舵比率は変更可能)
主な車体素材:CFRP
その他車体素材:GFRP、真鍮、3Dプリンタ製ABS樹脂、PLA樹脂
工夫した点
・フロント駆動伝達にクラウンギアを使用し操舵時に
モーターが移動しない
・駆動モーター配置を車軸直下にして低重心化
・バンパーの固定方法を改良
・サーボのバックラッシュ自動調整機構
・よくぶつけるフロントホイールに非回転カバーを付ける事で破損防止