ＲＳ４（２０２３モデル）について

マイコンカーラリー参加用に制作した機体、ＲＳ４について紹介します。

機体スペック
車重：７１０ｇ
全長：２９０ｍｍ
全幅：２２５ｍｍ
全高：１４５ｍｍ
ホイールベース：１７５ｍｍ
トレッド：前１７８ｍｍ後１７６ｍｍ
車輪径：４６ｍｍ
車輪幅：４０ｍｍ
バッテリー：単三ＮｉＭＨバッテリー８セル
駆動モーター：ＭＡＸＯＮ　ＤＣＸ１４Ｌ　定格４．５Ｖ
　　　　　　　グラファイトブラシ仕様４個（各車輪１個）
駆動減速比：１０：４６＝４．６
サーボモーター：Φ１６コアレスモーター２個並列使用（詳細不明）
サーボギア比：１０：２７＊２０：６０＊１４：７０＝４０.５
制御基板：自作ＰＣＢ
使用マイコン：Ｒ８Ｃ
ライン追従センサ：赤外線反射×７
上記センサ素子：ＳＴ－１ＫＬ３Ａ　＋　ＳＦＨ ４５５０
追従センサ発光側用DCDCコンバータ：ＬＭ２７３３Y
車速検知センサ：ＲＥ１２Ｄ－１００
陀角検知センサ：ＲＤＣ５０６０１８Ａ
ＩＭＵ：ＢＭＸ０５５
モータードライバ：Ａ３９４１　＋　ＩＲＦ８９１５
ログ保存：ＳＤカード
操舵方式：平行リンクステア（内外輪の操舵比率は変更可能）
主な車体素材：ＣＦＲＰ
その他車体素材：ＧＦＲＰ、真鍮、３Ｄプリンタ製ＡＢＳ樹脂、ＰＬＡ樹脂

工夫した点
・フロント駆動伝達にクラウンギアを使用し操舵時に
　モーターが移動しない
・駆動モーター配置を車軸直下にして低重心化
・バンパーの固定方法を改良
・サーボのバックラッシュ自動調整機構
・よくぶつけるフロントホイールに非回転カバーを付ける事で破損防止