JetsonNano上でAzureKinectViewerを動かす

走り書きですが、動いたので公開。試したJetsonNanoのISOイメージはr32.3.1

まずはターミナルから依存パッケージをインストール。このうちcmake-curses-guiは無くてもビルドできるけど、SensorSDKのビルドオプション覗けるので自分の環境だと一応インストールした

sudo apt install -y build-essential make cmake cmake-curses-gui g++
sudo apt install -y ninja-build

sudo apt install -y libssl-dev
sudo apt install -y libxinerama-dev libxcursor-dev
sudo apt install -y libusb-1.0-0.dev libudev-dev
sudo apt install -y libsoundio-dev

GitHubからAzureKinectSensorSDKのリポジトリをクローン、ninjaでビルド。ホームディレクトリ配下で作業するのが良さそう。ビルド中はシステムに負荷がかかるので放置推奨。chromium触ってるとフリーズしやすい

git clone https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git
cd Azure-Kinect-Sensor-SDK
mkdir build && cd build
cmake .. -GNinja
ninja
sudo ninja install

一旦 build フォルダを離れて script フォルダにある udev ルールをコピーする。これをしないとsudo呼ばないとアプリが動かないらしい(参考URL)

cd ../scripts
sudo cp 99-k4a.rules /

上記ビルドとは別に必要になる libdepthengine.so と libdepthengine.so.2.0 をインストールする。(参考URL)
nupkgをダウンロードするが、手抜きで nupkg を zip にリネームしてzipファイルとして無理やり展開。展開後は色々ファイルができるので一旦別の作業ディレクトリに移動するのが良い

cd ~
mkdir packages && cd packages
wget https://www.nuget.org/api/v2/package/Microsoft.Azure.Kinect.Sensor/1.4.0-alpha.4
mv 1.4.0-alpha.4 1.4.0-alpha.4.zip
unzip 1.4.0-alpha.4.zip
cd linux/lib/native/arm64/release/
cp libdepthengine.so /lib/aarch64-linux-gnu/
cp libdepthengine.so.2.0 /lib/aarch64-linux-gnu/

上の注意点としては、libdepthengine.soとlibdepthengine.so.2.0は /lib/aarch64-linux-gnu/ に置かないと認識しないこと (システムライブラリとして扱われてる？)

あとはビルドディレクトリに戻ってk4aviewerを実行

cd ~/Azure-Kinect-Sensor-SDK/build/bin
./k4aviewer