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3D点群センサー MagikEye を使ってみた

あらB

夏は、何か作りたくなる季節

SWITCHSCIENCE から届いた荷物を開けたら次のようなメッセージが目に入ってきた。

「三日坊主でも、ガッツリでも夏は、何か作りたくなる季節！」

SWITCHSCIENCE は電子工作部品とかガジェットとかを販売しているネットショップである。他に似た系列のお店として秋月電子やAliExpress などがある。値段的には秋月電子やAliExpress などの方が同じハードウェアをより安く買える印象。

3D点群センサーMagikEye

それで、今回購入したのは MagikEye ILT001 という Raspberry Pi で動作させられる3D点群センサーである。


点群センサーとは何で何に使われるものかというと、要は1秒間の間に何回もレーザーを物体に当ててその反射から物体への位置や形状、サイズなどをリアルタイムに測定するセンサーで、応用先は自動運転開発などで使われる Lidar と呼ばれるセンサーもその一種である。

それで、上記 MagikEye は何をするためのものかというと実際に暮らしで役に立つような利用シーンは全く思いつかない（笑）

できることとしては1秒間に120回もの頻度で MagikEye から15~50cm 程度の近くにある物体の形状や位置などの計測することができるのだが、普段の暮らしでそれが必要になる場面があるかと言われると「全然ない（笑）」というのが回答である。

そういうわけで、 MagikEye の用途としては3次元点群データの計測方法やその扱いについて勉強するためというのが一番しっくり来る落とし所となるであろう。

まぁ、なんにせよこの手のセンサーは買っても動かさなきゃただのガラクタなのでとりあえずラズパイに繋げて動かしてみた。以下一応簡易に手順を示しておこうと思う。

MagikEye の動作手順

基本的に MagikEye インストール手順通りにすれば動かすことができる。

1. 事前準備
事前準備として以下を用意する。
・Raspberry Pi 4 4GB
・MagikEye ILT開発キット（DK-ILT001）
・HDMI - ミニHDMIケーブル
・モニタ（HDMI 繋がれば何でも良い）
・Windows PC（センサーの結果をブラウザで表示する際に利用する）

2. MagikEye ILT001 専用のファームウェアイメージの書き込み
こちら の 2.2.1-2.2.2 あたりを参考に MicroSDカードにOSイメージを書き込む。その MicroSD と MagikEye ILT001 をラズパイに接続して、電源を入れるとOS起動する。
個人的に最初よく分からなかったのが、 MagikEye ILT001 専用のラズパイOSイメージというものが存在すること。それを知らずに通常のラズパイOSイメージを作成して MagikEye ILT001 を繋げるとそのデバイスが読めないとOS起動時に大量のエラーを吐くので注意が必要である。

3. MagikEye ILT001 と Windows PC の接続確認
こちら の 2.2.3-2.2.4 あたりを参考に MagikEye ILT001の結果画面はラズパイの画面ではなく、ローカルネットワーク経由で Windows PC のブラウザ上に表示する。
今回ラズパイ+MagikEye ILT001 は組込みハードウェアという立ち位置で、画面表示部分はホストPCにお任せするという構成みたい（じぶんは最初そうした構成にされていることが分からず戸惑った）。

4. MagikEye ILT001 の3D点群イメージ表示
こちら の 3 あたりを参考にMagikEye ILT001 の3D点群イメージを Windows PC のブラウザ上に表示する。以下は MagikEye ILT001 を机の上にセンサーを上向きに置いてその上に手のひらをかざしたときの様子。手のひらの位置を上下に動かすとセンサーからの距離に応じて点の色が赤→黄→緑（近→遠）と変化していく。

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おわり

以上を読まれた読者はマニュアル追っていけば誰でもできる手順を書いて何の意味があるの？？？と思う人もいるかもしれない。

でも、じぶんしか知りえない特別な知見がないとアウトプットする意味ないなんてことは全然なくて「自分の経験をアウトプットすれば必ず誰かの役に立つ」こともあるんじゃないかと思う。

夏は何か作りたくなる季節らしいのでぜひみんなも何かを作ったり使ってみたり何かしらトライしてみたことをアウトプットしてみて欲しい（切望）。

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