【2024年版】今フルトラになるなら！
結構ボリュームのある文章になってしまったので、めんどくさ…っていうひとは大きい見出しのまとめ系の記事に飛んでいただければ、だいたいどれを使ったほうがいいよとか、メリット・デメリットがはっきりするので適宜目次を使用してね。
まえがき
時期的に、我々のような中高生学生達の懐がお年玉で潤う頃でしょう。そんな中年齢問わず、年の瀬を期にVR機材の一新やPCパーツの購入を考えている人もいるのではないでしょうか？年末セールなんかもありますし、もう買ってしまった方も多いかと存じます。ですがここで改めて、実際に使ったり話を聞いてきた私が、フルトラについてまとめて分析していきたいなと思います。
この記事は、ある程度フルトラについて心得のある人。フルトラという言葉を初めて聞いたけど、もっとメタバースを楽しみたい！という人、万人にわかりやすく説明していくつもりです！何卒、最後まで読んでいただけたら幸いです。
（めんどくさかったら、メリット・デメリットをまとめてる最後のまとめだけ見ればだいたい分かるよ！）
※筆者の環境
◯HaritoraXwireless
◯rebocap
◯VIVE tracker 2.0×3 BaseStation1.0×2 （現在）
まずフルトラってなに？
フルトラはフルボディトラッキング（Full Body Tracking（FBT））の略で、一般的にHMDとコントローラー以外に3点以上のトラッキングデバイス（トラッカー）を身体に装着して、全身の動きの表現をVRCHATなどのメタバース空間で可能にする事、となっています。
主に6点トラッキング、8点トラッキング、9点トラッキング、10点トラッキング、11点トラッキングに分けられます。それぞれの違いとして
6点トラッキング…トラッキング箇所は頭、両手、両足、腰。足の動きと腰の動きを反映することができる。三点に比べて圧倒的な表現力の差が生まれる。基本的にライトハウス方式（フルトラになるために必要なもの＞ライトハウス方式にて説明）のトラッカーで利用する点数。
8点トラッキング…6点に加えて、両肘、または両上腿にトラッカーを追加した状態。両肘に追加した場合、肘の動きが表現されるため、ダンスなどで大きな恩恵を受ける。ダンス以外でも、立ち姿勢なんかも結構印象が変わる。これを両上腿部分（太ももに当たる部分）に追加した場合、足のトラッカーの向きで予測していた両上腿部分のトラッキングが、より正確に表現できる。
9点トラッキング…8点に加えて、胸にトラッカーを追加した状態。胸と腰の動きの違いを表現できるため、腰をひねる動きや、振り返る動きなどが可能になる。IMU方式（フルトラになるために必要なもの＞IMU方式にて説明）においては、両上腿、両下腿（スネに当たる部分）、腰、胸につけた状態がオーソドックス。
10点トラッキング…8点トラッキングの両上腿または両肘につけていたトラッカーを、両方つけるトラッキング点数。両肘、両上腿ともにトラッキングが可能。
11点トラッキング…10点トラッキングに加えて胸にトラッカーを追加した状態。現状これが最大のトラッキング点数となる。肘トラッキングを追加した状態のIMU方式トラッカーが主にこの個数となる。例外として、VRCモード*を用いたrebocapの13点トラッキングがあるが、一般的には11点が最大個数という認識で差し支えない。
*VRCモード…rebocap公式ソフトウェアにて、足と下腿など、ある2点のトラッカーを一つに統合して、VRCに認識させるモード。
他にも、頭にトラッカーを追加することで、ライトハウス方式において、トラッカー本体のキャリブレーションをしないで済むという裏技的なものもある。
フルボディトラッキングを行う上でVRC上で必要な操作は、キャリブレーションというもので、アバターのどのボーンのどの部分をトラッキングさせるかという校正このことを言います。
VRC内でキャリブレーションを行うには、まずVRCにトラッカーを認識*させ、Launch Pad内のFBT calibration（Tポーズのアイコン）をクリックし、キャリブレーションを開始する。
アバターがTポーズになるので、トラッカーの位置を合わせながらTポーズをして、ちょうどいい位置で両コントローラーのトリガーを引く（設定で片方のトリガーに設定することもできるのでおすすめ）。尚、VRC内のキャリブレーションは基本的に起動時の最初のみで、その後は各々のソフトでのキャリブレーションをする。それでもなんだかズレているときや、アバターを変更して違和感があるときに再度キャリブレーションをしよう。ちなみに、肘トラがない場合、腕をTポーズにする必要はない。
*VIVEであればsteamVRにドングルを用いて直接接続、その他トラッカーは各々のソフトをsteamVRのアドオンとして認識させることで接続される。
フルトラになるために必要なもの
一般的なフルボディートラッキングは、いくつかの種類に分けられるものの、多くはトラッカーを用いたものが主となります。では、その方式や使い勝手の違いごとに分類、説明をしていきます。
IMU方式
こちらは最も利用者が多く、お手軽なフルトラ機材となります。特徴として基本的に角度によるトラッキングであるため、比較的多いトラッキング点数がほしいというところ。そのため、多くのIMU方式のトラッカーが6点以上付属のものです。角度によるトラッキングということで、絶対的な位置をトラッキングすることができない。そのため、後述のライトハウス方式のように手に持つと手の位置に来るとかではなく、手の位置での角度になるだけ。加えて、他の方式に比べて誤差が蓄積していくため、定期的なキャリブレーションが必須。
Light House方式
直訳で灯台という方式のトラッキングですが、方式としては、別途部屋に設置するベースステーションから発せられた赤外線を、トラッカー本体に搭載された受容体でキャッチし、座標を把握するというもの。こちらは、ベースステーションから見える範囲であれば、絶対的なトラッキング精度を誇っており、IMU方式では満足できなくなった人々が、ライトハウス方式に乗り換えるため散財している場面がよく見受けられる。
※注釈 ベースステーションについて
ベースステーションは主にVIVEなどのHTC社発のBaseStation1.0(以後BS1)とSteamなどのValve社発のBaseStation2.0(以後BS2)の二種類となります。方式やある程度の互換性が一致しているなど共通点も多い二種ですが、しっかりと違いを見ていきましょう。
BaseStation1.0と2.0の相違点として挙げられるのが
・対応HMDやコントローラーまたはトラッカー
・設置可能台数
・製造しているか
・形状
など。VIVEコントローラー1.0やVIVEトラッカー1.0はBS2.0に対応していないので注意。
設置可能台数はBS1が2つまで、BS2が4つまで。しかし、2つもあれば大抵のことでは飛ばないので、2つでいいかなといった感じではある。それも環境によるので、部屋の形状上死角ができてしまうという場合に、3個に増やすことができるのはBS2からだよ。ということになる。
形状は結構違くて、BS1は短めな立方体なのに対し、BS2は直方体で赤外線照射部分は曲面になっている。まぁそれが性能に差をもたらすということはあんまりない。
そして大事なのが、現在製造しているのかというところ。BS1に関しては現在新品在庫がほとんど無く、出回っているのは何年に製造されたかも、何年使用されたのかもわからない中古品しかない。その上ベースステーションにはモーター部品があり、どうしても比較的壊れやすい仕組みとなっている。なかなかリスキーな面もあるBS1。それに比べると、現在も製造しており、品薄にしても新品未使用品が手に入るBS2を買うほうが安牌なのかなとも思う。
ただし、上の相違点以外の違い(トラッキング性能や範囲など)はあまりないので、中古であればBS2の約半額で手に入るBS1も、コスパを考えたときにはどうしても視野に入れたい。
その他にもベースステーションのバージョン問わず注意すべきことをまとめると
・Bluetoothはソフトウェアのアップデートなどに使用するだけで必須ではない。
・直射日光などの強い光や、鏡など反射しやすいものを置かない。
・しっかりと固定できる、動かない場所に設置する。
といった感じ。なんだかうまく動かないというときには、上記のどれかに当てはまるかもしれないので確認してみてね。
その他
インサイドアウト方式
これはVIVE Ultimateや、おそらくshiftallから発売予定のHaritoraRに搭載されるであろう方式。トラッカー本体に搭載されたカメラにて空間認識を可能にし、主に6DoFのトラッキングを可能にしたもの。基本的にライトハウスと同じような、優れたトラッキング性能を誇ります。しかし、若干発熱したり、トラッカーが飛んだときの復帰が若干遅かったりと、こちらはこちらでデメリットもある模様。当たり前なことかもしれないが、毛布をかぶったり、カメラを遮るような遮蔽物があれば、トラッキングは不可能。
光学･IMU複合式
つい最近発表されたDiver-XのContactTrackがこれにあたる。これはIMU方式とライトハウス方式に似た方式の複合型で、部屋にカメラを設置して使用する。まだレビューがないためなんとも言えないが、おそらくライトハウス方式と同程度のトラッキング精度を持ちつつ、遮蔽物があっても飛ばないようなものとなるだろうというところ。Diver-Xの発表を見る限り、企業や研究向けなような印象。販売点数なども見ても、VRCのニーズに完全に答えているというわけではないのかな？と考えられる。
赤外線・IMU複合式（仮名）
Pico motion trackerがこれにあたる。こちらは主に5点トラッキングで全身の動きを独自のAIアルゴリズムによって予測し、アバターに反映することができる。キャリブレーションが速く、遅延も少ない、遮蔽物によって飛んだりもせず、かつ足首に2つ巻くだけで使える。終いには値段が10000円程度と、これでもかというくらいにVRCのニーズに答えたもの。今のところデメリットは、時間が経つと沈んでいってしまったり、Pico4シリーズでしか利用できないところくらい。
方式のまとめ
IMU方式
メリット
・比較的軽量。
・比較的安価。
・バッテリー持ちが良い。
・センサーのみで動作するため、遮蔽物があってもトラッキングされる。
・利用率が高いため、わからないことがあっても聞きやすい。
・slimeVRなどにブリッジできたり、拡張性がある。
デメリット
・磁気に弱いものであれば、ライトハウス方式のようにトラッキングが飛ぶ
・磁気にかかわらず、少しずつズレていくため、定期的なキャリブレーションが必須。
・遅延やズレが発生する。
・足首の動きを表現しにくい。
・点数が多いため装着が面倒。
・どうしてもライトハウス方式を使うと、物足りなさを感じる。
Light House方式
メリット
・圧倒的なトラッキング性能。
・つける点数が少なくても、IMU以上のトラッキングを誇る。
・キャリブレーション回数が少ない。
デメリット
・高価
・品薄
・ベースステーションの設置場所など、環境的に難しいことが多い。
・遮蔽物に弱い。
・IMUに比べて、サイズが大きめ。
・ベースステーションの耐久性が低め。（環境による）
・IMUのトラッキング精度に物足りなさを感じる（？）
・起動時に八の字キャリブレーションが必要になる。（頭のトラッカーを追加しない場合）
インサイドアウト方式
メリット
・ベースステーションを含めたライトハウス構築よりは安上がりなことが多い
・ベースステーションが不要。
デメリット
・暗所での利用ができない。
・若干発熱することがある。
・重め。
赤外線・IMU複合式(Pico motion tracker)
メリット
・軽い。
・安価。
・キャリブレーションが楽。
・2点のみなため手軽。
・遅延が少ない。
・遮蔽物で飛ばない。
デメリット
・今のところPicoのみで採用
・少しずつずれる（今後のアップデートに期待）
光学･IMU複合式
詳しいことはまだ不明
製品ごとの比較まとめ（IMU）
HaritoraXシリーズ
価格 39999円
メリット
・比較的磁気に強い。
・軽い。
・バッテリー持ちがいい。
・reboslimeなどでslimeVRにブリッジできる。
・在庫が潤沢（現在は販売停止。次世代のX2が潤沢）
・装着が楽。
・IMU方式トラッカーを販売している企業の中ではメジャー。
デメリット
・IMU方式の中では比較的高価。
・やはりどうしても少しずつずれる。
・付属の6又USBtypeCケーブルの又部分が壊れやすい（おま環かも）
Uni-motion
価格39800円
メリット
・結構ズレにくい（らしい）
・公式でslimeVRをサポートしている。
デメリット
・電池式（人によってはメリットかも？）
・少し重い。
・磁気に弱い。(だんだんズレていく)
rebocap
価格32000程度（セールなどで変動あり）
メリット
・安価。
・点数が多い（単価が安い）
・環境によっては本当にずれない。
・VRC用途での使用を意識している感じがする。
・普通に軽い。
・バッテリー持ちがピカイチ。
デメリット
・販売元が海外のため他に比べて購入が若干ややこしい。
・ベルトの使い勝手が少し悪め。
・環境によっては本当にずれる。それも、ハリトラやユニモとは別で飛ぶ感じでずれる。（磁気にとても弱い）
・比較的情報が少ない（今は結構増えてきてる）
mocopi
価格49500円
メリット
・見た目が可愛い
・軽い
デメリット
・磁気によるトラッキングがないため結構ずれる。
・高い。
potetora
価格12000円程度（6個入り+固定用ベルト6部位分＋USB-C×5本のフルセット）
メリット
・圧倒的に安価。
・安い割に性能はそこそこなためコスパがすごい。
デメリット
・バッテリーが別なので若干かさばる。
・トラッカーのネット接続が必要。
・制作が個人運営（だからといって質が悪かったりはしない）
製品ごとの比較まとめ（Light house＆other）
VIVE tracker2.0(2018)
中古価格12000円程度(ドングル込み)
メリット
・安価
・3.0よりも見失いづらい（らしい？）
デメリット
・中古しかない
・サイズが大きい
・若干重い
・充電端子がmicro-B
VIVE tracker 3.0
価格19000程度(変動あり)
メリット
・2.0に比べて小さい
・軽い
デメリット
・品薄
・高価
・若干2.0よりも見失いやすい（らしい？）
VIVE Ultimate
価格30000程度
メリット
・ベースステーションを含めたライトハウス構築よりは安上がり。
・ドングルが一個で済む。
・ベースステーションが不要。
デメリット
・暗所での利用ができない。
・若干発熱する。
・重め
・飛んだあとの復旧が遅め
Tundra tracker
価格18700円
メリット
・小さい
・軽い
・ドングルが一個で済む
デメリット
・めちゃくちゃ品薄
・小さい分若干見失いやすい
VIVE tracker 無印に関しては情報がなすぎて記述できませんでした…
コスパ最重視環境構築
私は現在のライトハウス環境をなんやかんやして、およそ40000円程度で実現しています。高校がバイト禁止なんです。仕方ないですね。
ということで、私がおすすめする環境構築について、コストパフォーマンスを最重視して考えていきたいと思います。
VIVEコントローラーを用いた6点トラッキング（40000円程度）
環境
ベースステーション1.0（2個推奨）【中古価格24000程度】
VIVEコントローラー×3【中古価格10000程度】
steamVR対応ドングル×3【価格6000円程度】
サンダルor足に固定できるいい感じのベルト×2【価格2000円程度】
腰に巻けるベルト×1【価格1000円程度】
合計金額43000円程度
解説
これはVIVEコントローラー1.0または2.0をトラッカーとして使う方法。VIVEコントローラーのjsonをトラッカーとして書き換え、steamVRにトラッカーとして読み込ませる方法を使う。身体への取り付け方法がとてつもなく面倒だが、これらさえできれば、40000円という低価格でライトハウス環境が整う。上記の中古価格は参考程度なので、1000円未満でVIVEコントローラーが投げ売りされていることもある。うまく中古を漁る能力があれば、40000円を切るのも夢ではないかも。
ただjsonの書き換えをミスると復旧が難しく、永遠と使えないコントローラーが出来上がる場合もあるので注意。（体験談）
VIVE2.0とベースステーション1.0で構築するライトハウス
環境
ベースステーション1.0×2【中古価格24000程度】
VIVEトラッカー2.0（2018）×3【中古価格35000円程度】
VIVEトラッカー対応ベルト×3【価格4000円程度】
できればVIVEコントローラー×1【中古価格3000円程度】
合計金額66000程度
解説
これは一昔前のフルトラ環境を中古で再現するといった方法。一番コスパがいいかなと思います。トラッキング性能は最新のVIVEを揃えた場合とあまり変わらないし、毎日メルカリを監視することが辛いくらいです。ただ中古ということでリスクも伴います。そのリスクを理解したうえで望みましょう。尚、VIVEコンは、頭に乗せた状態で自動キャリブレーションを行い、八の字キャリブレーションを省略するために使います。
私は新品VIVE2.0を運良く20000で購入できた上、ベースステーション1.0とVIVEコン付属のHMDを購入した後HMDのみを売却し、実質ベースステーション1.0×2とVIVEコン×2を18000で購入できたため、40000円未満でこの環境を実現することに成功しました。そのためにも常時メルカリやヤフオクなどの中古市場を監視しておく必要がありますね。
VIVE3.0とベースステーション2.0で構築するセール狙いライトハウス
環境
ベースステーション2.0×2【セール価格40000円程度】
VIVEトラッカー3.0×3【セール価格48000円程度】
VIVEトラッカー対応ベルト×3【価格4000円程度】
合計金額92000円程度
解説
こちらはライトハウス環境構築で一番丸いかなという方法。
VIVEはアマゾンなどで年末なんかにセールが来ます。価格はトラッカーが3000円程度、ベースステーションが5000円程度やすくなります。セールではないときと比べるとかなり大きな差です。ただ品薄なことには変わりなく、配送が数カ月先なんてこともあります。今早くこの環境を揃えたい場合は中古を漁るしかないかなといった感じです。
フルトラをする際におすすめのソフト
OVR Advanced Settings
VRChaterなら御用達のこのソフト。よくスペースドラッグなんかに使われていますが、フルトラの無限歩行にもよく使われます。SpaceTurnという機能を使うことで空間をつかめるため、比較的容易に無限歩行が可能。今年の4月ほどに有料化してしまいましたが、余裕のある人も余裕のない人も、絶対に持っておくべきだと思ってます。尚、OVRはOpensourceらしいので、githubから無料ダウンロードもできるそうな？（詳しくはない）
OpenVR-Space Calibrator
VIVEシリーズ以外のHMDでVIVEtrackerを使用する際に必須になるツール。無料。VIVEトラッカーの座標軸とHMDの座標軸を合わせるために利用する。頭にトラッカーを追加し、八の字キャリブレーションを省く際にも使用する。
XSoverlay
こちらもVRChaterなら持っている人が多いかなと思います。フルトラと関係あるの？と思う人も多いかと思いますが、ソフトを使ったキャリブレーションをする際に、ショートカットが割り当てられている場合もありますが、desktopを弄りたいときもよくあります。そのときになかなか便利です。
その他にも、手首のオーバーレイでトラッカーの充電を管理できたりするので、それも結構便利。
※バッテリー確認できるのはVIVEのみかも？
oyasumi VR
V睡をする人であれば常時起動していることでしょう。以外にもフルトラユーザーにとってありがたい機能がてんこ盛りです。（VIVEに限るかも？）
まず、ハードウェアの自動化という項目について、機器の電源というところで、充電時にトラッカーの電源を切ったり、睡眠時にトラッカーの電源を切ったりできます。私は使っていませんが、バッテリー残量が一定未満になったら電源を切るなんていう項目もあります。
他にも、steamVRを起動したときにベースステーションの電源を自動で音にしたり、逆に閉じたときにスリープにするなんてことも。主に電源管理というところで一役買ってくれるツールかなと思います。もちろん無料です。
Standable Fullbody Estimation
隠れ便利ソフト。端的に言うと疑似トラッキングで、頭や腕の位置から体勢を予測し、アバターに対応させるというソフト。日本語の説明がないため若干戸惑いますが、翻訳していけば意外といけます。（要望があれば教えます。日本語版説明書も書きます。）
実はこのソフト、疑似トラだけではなく、フルトラが飛んだときのフォールバックにできます。意図せずトラッキングが飛んだときにはstandableに切り替わり、通常の体勢を維持するという機能です。最近アップデートが入って更に便利になったので、本当におすすめです。寝返りもギミックが入っていないアバターでできるので、V睡のときには毎日使っています。2300円と若干値が張りますが、その価値はあるかと思います。
たまにセールが来るので、特にそのときには購入推奨。
これらの情報は事実に基づいている物がほとんどですが、一個人が勝手にまとめているだけなので、鵜呑みにせず、参考程度に受け取っていただけると幸いです。2時間程度でバーッと書いちゃったので、なかなか詰めが甘い部分もあります。日本語がおかしい部分ももちろんあります。ミス、誤字脱字、追加情報等、Xなどで指摘していただけると助かります。
記事のコメントは気付けないことが多いので、気付けないことが多いです。そういうことです。
最後にここまで読んでいただきありがとうございました！質問等あればXでもVRC内でもできるだけ答えさせていただくので、お気軽にどうぞ！
更新履歴
2025/1/2 小見出し※注釈 ベースステーションについてを追加しました。